提起矩阵，很容易让人想起我们曾经学不会的线性代数和离散数学，但是作为图形开发中的核心部分，它代表着每一次的运动和变换，就像鱼不能脱离水一样，矩阵并不是一个可以避之不谈的话题。
好消息是，Three.js帮助我们把许多矩阵运算封装成了一些顶层的方法，并提供了一个优秀的数学库，我们不太需要知道如何计算，只需要知道如何用，就可以得到绝大部分我们想要的东西。
这篇文章将要介绍的就是，如何在不了解内部结构的情况下在Three.js中使用矩阵和向量。
从一个例子开始
在讲解一些枯燥的概念前先举一个小例子，来简要说明一下为什么我们要使用矩阵方法。
这是我们最终要完成的效果。
首先，我们要创建三个几何体：
var box_geometry = new THREE.BoxGeometry();
var sphere_geometry = new THREE.SphereGeometry(0.5, 32, 32);
var cylinder_geometry = new THREE.CylinderGeometry(0.1, 0.1, 0.5);
var material = new THREE.MeshLambertMaterial({color: new THREE.Color(0.9, 0.55, 0.4)})
这三个几何体分别是盒子、球和圆柱体。
然后去创建三个网格，并将它们置入场景。
var box = new THREE.Mesh(box_geometry, material);
var sphere = new THREE.Mesh(sphere_geometry, material);
sphere.position.y += 1;
var cylinder = new THREE.Mesh(cylinder_geometry, material);
cylinder.position.y += 1.75;
scene.add(box);
scene.add(sphere);
scene.add(cylinder);
这段代码将生成如下场景:
虽然不那么美观，但作为示例已经足够了，现在我希望这堆物体尺寸减半。通常我会把物体的scale属性减半，像这样：
box.scale.multiplyScalar(0.5);
sphere.scale.multiplyScalar(0.5);
cylinder.scale.multiplyScalar(0.5);
和想象中的有些偏差。我的本意是让这一组物体进行一个整体的缩放，并不想让它们彼此偏离，为了修正这件事，我需要根据其他对象的缩放重新计算每个对象的位置。但这并不是一件很难解决的问题，three.js提供了一种优雅的方式，来处理这个问题。我们可以定义一个空对象，然后将三个对象放在其中，然后将比例应用于父对象。
var pile = new THREE.Object3D();
pile.scale.multiplyScalar(0.5);
pile.add(box);
pile.add(sphere);
pile.add(cylinder);
scene.add(pile);
接下来我们做一点更有趣的事。
我将在这个物体组合里添加旋转，让我们尝试围绕球体表面旋转的那个圆柱体，就像他将要滑落一样。
它变成了这样，很明显，这不是我想要的东西。我们在这里有两个做法可供选择：第一，通过数学计算算出圆柱相对于球体的正确位置；第二，创建另一个Object3D，将圆柱和球放进去并旋转。这听上去挺复杂的，而且也很不酷。
所以，我们可以尝试自己去计算矩阵。
首先，我需要将属性maxtrixAutoUpdate设置为false，然后我就不能再通过position，scale和rotation去修改矩阵。
box.matrixAutoUpdate = false;
sphere.matrixAutoUpdate = false;
cylinder.matrixAutoUpdate = false;
现在，我将用applyMatrix方法来解决这个问题。具体做法是：为每个对象创建一个Matrix4，然后我们将矩阵与该矩阵相乘以应用后续操作。
var sphere_matrix = new THREE.Matrix4().makeTranslation(0.0, 1.0, 0.0);
sphere.applyMatrix(sphere_matrix);
var cylinder_matrix = sphere_matrix.clone(); cylinder_matrix.multiply(new THREE.Matrix4().makeTranslation(0.0, 0.75, 0.0));
cylinder.applyMatrix(cylinder_matrix);
这几步下来，可以让我们解锁很多知识，来看看这里发生了什么。
首先，我们把盒子单独留下，因为它不需要动。
接着，我创建了一个平移矩阵并把它应用到了球对象上。
最后，在圆柱体上，我clone了球的矩阵信息，并在此基础上又创建了一个新的平移矩阵，圆柱体将移动1.75。
理解了上面几步，你就会知道最后一步该做什么了。
只需要一行代码，作用在球上：
sphere_matrix.multiply(new THREE.Matrix4().makeRotationZ(-Math.PI * 0.25));
达成了想要的效果，很酷。
示例中用到的方法
在上面的示例中，我将球和圆柱体分别沿y轴移动了一定的距离，并使用了makeTranslation这个方法。这个方法的作用是创建了一个平移矩阵。紧接着，我又使用到了applyMatrix的方法。这个方法的作用是把平移矩阵作用在球和圆柱体上。
那么什么是平移矩阵？它又是如何完成一次平移呢？
Three.js中最常见的一种4x4的矩阵，被称为变换矩阵，它所表示的变换类型包括平移、旋转和缩放。
用一个简单的数学题来说明变换矩阵：
有一个起始点，用向量来表示即为Vector3(20,20,0)；现在，我要把它移动到另一个位置，Vector3(30,60,0)。
接下来，我设置一个平移矩阵，来表示向量依照什么方式去移动。
t = |1 0 0 10|
|0 1 0 40|
|0 0 1 0 |
|0 0 0 1 |
最后，用起始的向量去乘以变换矩阵的向量。
|20| |1 0 0 10| |30|
|20| x |0 1 0 40| = |60|
|0 | |0 0 1 0 | |0 |
|1 | |0 0 0 1 | |1 |
变换公式如下：
transformedVector = vector * transformationMatrix
最终的变换向量 = 原始向量 * 变换矩阵
用我们上面例子中的方法来还原这个公式，即：
var vector = new THREE.Vector3(20, 20, 0);
var matrix = new THREE.Matrix4();
matrix.makeTranslation(10, 40, 0);
vector.applyMatrix4(matrix);
除了平移，Three的API中还提供了rotation和scale，scale变化很简单，它将使用makeScale(x, y, z)这个方法来表示缩放。
而旋转则相对复杂许多，Three.js提供以下旋转方法：
matrix.makeRotationX(angle);
matrix.makeRotationY(angle);
matrix.makeRotationZ(angle);
matrix.makeRotationAxis(axis, angle);
matrix.makeRotationFromEuler(euler);
matrix.makeRotationFromQuaternion(quaternion);
前三个方法分别代表的是绕X、Y、Z三个轴旋转，无需赘述。
第四个方法是前三个方法的整合版，第一个参数表示的是代表xyz的THREE.Vector3，第二个参数是旋转的弧度。下面两行代码是等价的：
matrix.makeRotationX(Math.PI);
matrix.makeRotationAxis(new THREE.Vector3(1, 0, 0), Math.PI);
第五个方法表示围绕x、y和z轴的旋转，这是表示旋转最常用的方式；第六个方法是一种基于轴和角度表示旋转的替代方法。
最后，Three.js api提供了一种方法来创建表示平移，旋转和缩放的组合的矩阵 -- matrix.compose：
var translation = new THREE.Vector3();
var rotation = new THREE.Quaternion();
var scale = new THREE.Vector3();
var matrix = new THREE.Matrix4();
matrix.compose(translation, rotation, scale);
矩阵相乘
矩阵乘法的意义在于叠加。
上图表示了三个变化：旋转、缩放和移动。
通过按次序相乘，三个变化矩阵可以得出一个最终的变化矩阵：
combinedMatrix = rotationMatrix * scaleMatrix * translationMatrix;
Three.js里提供了两种矩阵相乘的方法：
- matrix.multiply(otherMatrix)
- matrix.multiplyMatrices(matrixA, matrixB)
第一种方法表示将矩阵乘以另一个矩阵；而第二种方法代表的是将矩阵设置为matrixA * matrixB的结果。
我们在示例中也使用到了第一个方法：将圆柱体的矩阵乘以新的平移矩阵，和将球的矩阵乘以一个旋转矩阵。
需要注意的是，乘法交换律不适用于矩阵乘法，矩阵乘法是具有次序的，先旋转再移动和先移动再旋转的结果是完全不同的。
矩阵的逆
在数字的运算里，除法相当于是乘法的“撤销”操作：
4 x 5 = 20
20 / 5 = 4
但是在矩阵计算里，这个守则同样是不适用的。我们不能用向量去除一个矩阵，我们只能用向量去乘以一个矩阵的逆矩阵，来完成“撤销”的操作。
变化后的向量 = 原始向量 * 变化矩阵;
逆矩阵 = 变化矩阵.inverse();
原始向量 = 变化后的向量 * 逆矩阵；
逆矩阵表示的是相反的变换。
Three.js里提供了一种计算逆矩阵的方法：
var matrix = new THREE.Matrix4();
var inverseMatrix = new THREE.Matrix4();
matrix.getInverse(inverseMatrix);
除此之外，逆矩阵还应用在3D场景中处理相机对象的时候。
最后
矩阵在3D世界里是一种十分强大的工具，它能够将任意变换都表示为一种相似的结构，并采用相同的计算过程。而实际上，矩阵的世界远远比这里介绍的内容更多，希望通过这些简要的介绍，可以让我们进入到一个更深的领域，并游刃有余的利用他处理图形开发中更复杂的场景。
