两种绕轴旋转方式

绕轴旋转方式

在Unity里，欧拉旋转的旋转顺序是Z、X、Y，这在相关的API文档中都有说明，API文档。其实文档中说得不是非常详细，还有一个细节我们需要明白。如果你仔细想想，就会发现有一个非常重要的东西我们没有说明白，那就是旋转时使用的坐标系。给定一个旋转顺序（例如这里的Z、X、Y），以及它们对应的旋转角度（α，β，r），有两种坐标系可以选择：

绕坐标系E下的Z轴旋转α，绕坐标系E下的Y轴旋转β，绕坐标系E下的X轴旋转r，即进行一次旋转时不一起旋转当前坐标系；
绕坐标系E下的Z轴旋转α，绕坐标系E在绕Z轴旋转α后的新坐标系E'下的Y轴旋转β，绕坐标系E'在绕Y轴旋转β后的新坐标系E''下的X轴旋转r，即在旋转时，把坐标系一起转动；

很容易知道，这两种选择的结果是不一样的。但如果把它们的旋转顺序颠倒一下，其实结果就会一样。说得明白点，在第一种情况下、按ZXY顺序旋转和在第二种情况下、按YXZ顺序旋转是一样的。证明方法。而Unity文档中说明的旋转顺序指的是在第一种情况下的顺序。
也就是说

  transform.Rotate(new Vector3(30, 90, -40));

和

  transform.Rotate(new Vector3(0, 90, 0));
  transform.Rotate(new Vector3(30, 0, 0));
  transform.Rotate(new Vector3(0, 0, -40));

这两种旋转物体的结果是一样的。进一步说明了

  transform.Rotate(new Vector3(30, 90, -40));

用的是第一种旋转，而后面的三句则是使用的第二种旋转。

总结

更详细的解释说明可以去看这篇文章。